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针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性，建立了机器人的运动学与动力学模型。在此基础上，通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优，实现了除冰机器人的运动控制。最后针对除冰机器人在斜坡爬行的情况进行仿真实验，证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性。
高压输电线除冰机器人的建模及运动控制
【摘 要】
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针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性，建立了机器人的运动学与动力学模型。在此基础上，通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优，实现了
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2010年10期
【基金项目】
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国家科技支撑计划重点项目（No.2008BAF36801）,教育部新世纪优秀人才计划项目（No.教技函[2007]70号）.
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