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通过控制装有摄像机的机械手的运动，给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于，在计算手眼关系的平移向量时，对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动，只需要场景中两个特征点，所以具有方便性和实用性．同时，也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．