【摘 要】
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针对现有的管道机器人不能适应管径变化、受能源限制、通过性差等问题，设计了可变径流体驱动式管道机器人，对管道内的通过性能进行了实验及分析。首先对机器人主要机械系统进行分析并提出方案；然后对机器人的弯道通过性进行理论分析，研究其几何尺寸约束；最后在Solid Works中建立三维模型并导入到ADAMS中，分别对单节单元体和双节单元体的运动性能进行仿真分析。实验结果表明，机器人可以流畅通过直管道及弯曲管
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针对现有的管道机器人不能适应管径变化、受能源限制、通过性差等问题，设计了可变径流体驱动式管道机器人，对管道内的通过性能进行了实验及分析。首先对机器人主要机械系统进行分析并提出方案；然后对机器人的弯道通过性进行理论分析，研究其几何尺寸约束；最后在Solid Works中建立三维模型并导入到ADAMS中，分别对单节单元体和双节单元体的运动性能进行仿真分析。实验结果表明，机器人可以流畅通过直管道及弯曲管道，仅在起步及弯曲管道通过阶段出现轻微的线速度和角速度波动。
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针对现有管道机器人变径方式单一、越障能力不足等问题，设计了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。选择丝杠螺母副变径和碟形弹簧组合作为变径机构，动力学仿真验证了碟形弹簧提供的力及其压缩量均能满足越障要求，并对变径机构进行了优化设计。优化结果表明，管道机器人步进电机的输出力矩相同时，机器人传力性能提升了22.3%,能够跨越更大的障碍。
管道在能源的运输方面具有重要的作用，其安全、合理、稳定的运行具有重要的意义。以DN250～350 mm的油气管道为主要应用场景，设计了一种以丝杆螺母变径机构达到自适应目的的履带式管道巡检修复机器人。该履带式管道巡检修复机器人分为驱动单元、检测单元、连接单元和隔离修复单元。通过几何分析研究管道几何约束对弯管通过性的影响可知，当该机器人组成单元的长度小于452.88 mm时，从几何约束角度分析可以通过
气体绝缘金属封闭开关设备（Gas Insulated Switchgear,简称GIS）广泛应用于各地的电网建设中,是供电系统的关键环节。由于其结构特点GIS设备具有独特的故障缺陷,导致故障查找定位困难。现有的内部故障检测方式主要开罐后工作人员进入管内进行维护,该方式故障排除效率低且会有危害人体健康的风险。为了突破传统GIS管道检修方式的缺陷,本文设计一种在GIS管道内稳定吸附和全向灵活运动的机器
研制了一种适应圆形管道的管道探测机器人，机器人搭载实时视频传输系统，具有主动变径机构和可以独立控制的驱动模块。机器人通过主动变径机构的调整使驱动模块上的履带适应圆形管道内壁尺寸。为了分析机器人在圆形管道内部的运动位姿特性对机器人进行了运动分析，使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算，研制了机器人实验样机，搭建了机器人管道內部运动适应性实验平台，在水平管道和坡度管道情况下对机器人运动特性开展了实
本文首先界定了什么是积极语言评价以及构建幸福课堂的作用。根据常态课堂教学存在评价用语机械单一、用语单调，情感性不高，有时不能一视同仁，缺少公正、层次等情形，提出构建幸福课堂的两个维度：教师转变观念，在课堂教学中进行真诚的鼓励与表扬；教师掌握积极语言HAPPY模式，巧妙应用积极语言评价。
对于小学生来说识谱是一件枯燥乏味的事情，他们很难将符号转换成唱名。教师不要灌输知识，而要以人为本，构筑音乐幸福课堂，激发学生参与音乐课堂的兴趣，从而提高学生学习音乐的效果。
目的 了解北京市顺义区孕妇缺铁性贫血的现状及其围产结局。方法 回顾性选取2019年1—12月北京市顺义区妇幼保健院分娩的7366例宫内孕单胎妊娠期女性为研究对象，按照入院分娩时缺铁性贫血程度将其分为正常组（5931例）、轻度贫血组（831例）和中度贫血组（604例）。比较三组孕妇基本资料，分娩方式、产后出血发生情况以及分娩孕周、新生儿出生体重、新生儿Apgar评分情况。结果 三组年龄、户口所在地和
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＜正＞《中国城市轨道交通绿色城轨发展行动方案》确定了总体工作思路，谋划了一张绿色城轨发展蓝图，提出六大绿色城轨发展行动以及6项保障措施等。本文围绕行动方案中绿色能源替代行动的必要性、目标设定、实施路径进行讲解。2021年国家出台“关于完整准确全面贯彻新发展理念做好碳达峰碳中和工作的意见”和“2030年前碳达峰行动方案”，提出了2030年前实现碳达峰，2060年前实现碳中和的具体目标。协会组织课题组
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