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对海底输油管道内智能引导装置研究的必要性进行了分析；介绍了国内外在该领域的技术发展状况。针对智能引导装置的作业对象和环境，提出了技术要求和指标，对智能引导装置进行了总体设计，分析了其作业机理，建立了力学模型并进行了计算。对智能引导装置的控制系统进行了设计。提出了设计过程中应注意的问题。所研制的管内轮式智能引导装置具有质量轻、输出牵引力大、体积小、结构紧凑等特点，对较小管内空间类似系统的设计有一定参考价值。