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PD控制器，作为消除或减弱伺服控制系统爬行现象的一种有效手段得到广泛应用。但是，传统的PD控制在速度过零点时容易出现位置跟踪“平顶”和速度跟踪“死区”现象。遗传算法以其独特的进化原理，能够在复杂空间进行全局优化，并具有较强的鲁棒性。因此，本文以LuCre模型为参考，将混合遗传算法运用在直流伺服控制系统中。仿真实验证明，该方法在取得了良好的鲁棒性的同时解决了“平顶”和“死区”现象。