【摘 要】
：
为了克服轮式移动机器人响应能力的有限性、保证轮式移动机器人快速跟踪给定的参考轨迹,本文充分利用预演信息(即提前获取的将来参考信息),设计预演控制策略、调节轮式移动机
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2018YFB1403702),浙江省自然科学基金(LY18F030022)
论文部分内容阅读
为了克服轮式移动机器人响应能力的有限性、保证轮式移动机器人快速跟踪给定的参考轨迹,本文充分利用预演信息(即提前获取的将来参考信息),设计预演控制策略、调节轮式移动机器人的驱动电压来控制机器人,使其快速跟踪给定的参考轨迹.首先,针对运动学模型设计虚拟控制器以保证轮式移动机器人能够渐近跟踪给定的参考轨迹.其次,建立了虚拟控制器的离散时间线性状态空间模型.再次,基于轮式移动机器人的动力学模型和虚拟控制器的线性模型,将轨迹跟踪控制问题等价转化成一个具有已知输入的线性二次调节问题.最后,基于Riccati方程的解,
其他文献
根据带式输送机自动拉紧装置的作用和工作原理,论述了选型计算时应遵循的3个主要原则,以供实际选型作参考.
回顾我国十多年来煤矿井下3.3kV供电系统中移动变电站的发展概况,提出今后的发展与建议.
集成电路芯片工作在电磁环境复杂的空间环境中,容易受到高能粒子的影响发生软错误.在芯片内,存储单元所占面积超过一半以上,对存储器单元进行加固是提升芯片可靠性的重要途径
本文通过对刮板输送机断链故障原因的分析，阐述了断链故障的处理方法，并对断链故障提出了防范措施。
以邻二氯苯为原料,经交叉耦合、酰化、黄鸣龙还原、磺化以及中和等步骤,合成了5种三取代直链烷基苯磺酸钠,产物的收率为38%～42%,用两相滴定法测定产物的纯度均大于99.5%,并用