【摘 要】
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该文针对无人驾驶车辆道路可通行区域检测与提取的问题,提出了一种基于车载三维激光雷达的道路分割提取方法。首先利用雷达探测角度提取激光雷达扫描单线,然后用改进K-means
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心
【基金项目】
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湖北省自然科学基金项目(2017CFC839);国家大学生创新创业训练计划项目(20171049707017)
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该文针对无人驾驶车辆道路可通行区域检测与提取的问题,提出了一种基于车载三维激光雷达的道路分割提取方法。首先利用雷达探测角度提取激光雷达扫描单线,然后用改进K-means聚类算法获取最优聚类点集,再利用高度特征提取障碍物,结合基于密度的DBSCAN聚类方法提取路沿,最后根据最小二乘法对可通行区域进行曲线拟合。试验结果表明,该方法可以实时有效地提取路面可通行区域。
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