水面无人艇全局航迹多目标规划算法

来源 :第十一届中国智能机器人会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sheen

【摘要】

：

为了有效提升水面无人艇(USV)全局航迹规划算法的性能,从多目标优化的角度就USV的全局航迹规划问题展开研究.以电子海图为基础构建了栅格化环境模型,提出了USV全程航迹规划的多目标约束优化数学模型,采用距离函数和双惩罚函数对约束条件进行处理,并引入Pareto强度和最小代沟模型,设计了一种基于多目标遗传算法的全局航迹规划算法.实验结果表明算法能够有效兼顾多个优化目标,为USV规划出性能更优的全局航

【作者】

：

唐平鹏刘德丽洪昌建邓廷权

【机构】

：

武汉第二船舶设计研究所,湖北武汉430205 哈尔滨工程大学理学院,黑龙江哈尔滨150001

【出处】

：

第十一届中国智能机器人会议

【发表日期】

：

2015年4期

【关键词】

：

水面无人艇全局航迹规划多目标约束优化电子海图遗传算法

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