GPS／AHRS紧耦合系统中改进的SRUKF算法

来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：w_wallace

【摘要】

：

在GPS/AHRS(航姿参考系统)组合导航的数据融合中,常规UKF在应用中由于计算误差易导致协方差负定,影响滤波的精度,甚至使滤波发散而导致系统无法正常工作.针对这一问题提出了一种改进的自适应SRUKF算法,不仅能够解决协方差负定带来的系统无法正常工作的问题,而且能够在保证精度的同时降低系统的计算量.仿真数据结果表明,在先验噪声未知并且噪声时变的情况下,改进的自适应SRUKF算法能够提高系统的精度

【作者】

：

陈剑孙金海李金海阎跃鹏

【机构】

：

中国科学院微电子研究所

【出处】

：

哈尔滨工程大学学报

【发表日期】

：

2012年10期

【关键词】

：

平方根不敏卡尔曼滤波全球定位系统航姿参考系统紧耦合组合导航 SRUKF GPS AHRS tightly-coupled integrated n

【基金项目】

：

基金项目：国家863计划基金资助项目（2009AA122314）

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