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提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力。柔性运动系统采用尺蠖型运动方式，由柔性运动机构和柔性驱动机构组成。柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆，并用万向节连接微机器人前后腔体从而提高运动柔性；柔性驱动机构利用尼龙线绳牵引波纹管泵驱动气囊软足和伸缩推杆激励微机器人伸缩。微机器人样机直径为12．2mm，长度为78mm，质量为14．8g，最大径向钳位外径为20．2mm，最大轴向行程为16．4mm。实验结果表明，柔性驱动机构可以为波纹管泵和伸缩推杆分别提供最大为0．6