【摘 要】
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ICP在点云精配准方面有着重要的作用,与其他配准方法相比,它可以直接通过对应匹配点进行配准,但相应的ICP算法存在匹配速度慢、误匹配率高等不足,针对这些不足,本文提出了结合Harris3D关键点提取和RANSAC算法解决配准速度和误匹配问题,通过斯坦福数据进行传统ICP和改进ICP算法对比实验验证,实验结果表明,改进ICP算法有效提高了传统ICP算法的配准性能.
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ICP在点云精配准方面有着重要的作用,与其他配准方法相比,它可以直接通过对应匹配点进行配准,但相应的ICP算法存在匹配速度慢、误匹配率高等不足,针对这些不足,本文提出了结合Harris3D关键点提取和RANSAC算法解决配准速度和误匹配问题,通过斯坦福数据进行传统ICP和改进ICP算法对比实验验证,实验结果表明,改进ICP算法有效提高了传统ICP算法的配准性能.
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