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针对船舶动力定位控制器设计问题,将水面三自由度船舶模型转化为端口受控哈密尔顿(Port-controlled Hamiltonian,PCH)模型,基于无源性理论分析系统的稳定性。并且将积分环节引入控制器的设计中,提高系统抗干扰能力,采用反推法逐步求得总控制力矩。最后对设计的控制器算法进行MATLAB仿真,分别在无外界环境干扰、有外界环境干扰以及是否加入积分环节等条件下进行分析对比,结果显示在有无外界环境干扰下仿真曲线均能在有限时间收敛稳定,加入积分环节后所得曲线更加平滑,起到了抗干扰的作用。仿真结