Dynamic modeling and nonlinear control strategy for an underactuated quad rotor rotorcraft

来源 :浙江大学学报：A卷英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yunguii

【摘要】

：

In this paper, a nonlinear dynamic MIMO model of a 6-DOF underactuated quad rotor rotorcraft is derived based on Newton-Euler formalism. The derivation comprise

【作者】

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Ashfaq Ahmad MIAN Dao-bo WANG

【机构】

：

CollegeofAutomationEngineering

【出处】

：

浙江大学学报：A卷英文版

【发表日期】

：

2008年4期

【关键词】

：

飞行控制系统飞行器技术性能模型设计 Quad rotor rotorcraft MIMO model Underactuated systems

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In this paper, a nonlinear dynamic MIMO model of a 6-DOF underactuated quad rotor rotorcraft is derived based on Newton-Euler formalism. The derivation comprises determining equations of motion of the quad rotor in three dimensions and seeking to approxim

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