基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究

来源 :吉林化工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ayun2009

【摘要】

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针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执

【作者】

：

朱建军王明园张博文

【机构】

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吉林化工学院信息与控制工程学院

【出处】

：

吉林化工学院学报

【发表日期】

：

2021年3期

【关键词】

：

轮式机器人模型构建 URDF ROS Gazebo Rviz wheeled robots model building URDF ROS Gaz

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针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义.

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