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介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法。该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图。同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域。该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真。
一种并联二自由度机械臂的控制算法研究
【摘 要】
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介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法。该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图。同时可根据此算法
【机 构】
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四川大学制造科学与工程学院,安徽建筑大学机械与电气工程学院,四川大学空天科学与工程学学院
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2017年11期
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