【摘 要】
：
对机器人敏感皮肤信号处理系统进行详细地描述.该系统采用模块化结构,使用高速浮点的数字信号处理器(DSP)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)进行并行信号处理.针对敏感皮肤中的多传
【基金项目】
：
国家自然科学基金，哈尔滨工业大学校科研和教改项目
论文部分内容阅读
对机器人敏感皮肤信号处理系统进行详细地描述.该系统采用模块化结构,使用高速浮点的数字信号处理器(DSP)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)进行并行信号处理.针对敏感皮肤中的多传感器数据融合问题,提出一种在线自适应加权融合算法来实现,该算法依据各传感器方差的变化,及时调整参与融合的各传感器的权系数,使融合系统的均方误差始终最小,从而能在线适应传感器性能改变.试验结果表明该敏感皮肤信号处理系统在感知范围内可以实时为多关节机器人避障提供所需要的环境信息.
其他文献
近年来，雷击对电力系统的稳定性造成了较大的影响。本文通过分析雷电过电压和绝缘配合两个重要电力系统问题，提出了电力系统中具体的防雷保护措施。
利用CFD技术对血泵内部流场进行分析可以大大缩减血泵的研制周期和成本,采用非定常的三维N-S方程和基于非结构网格的有限体积法,利用k-ε湍流模型和滑移网格模型,对一可植入
基于凸多面体线性系统族镇定方法和航迹准稳态运动概念，研究了现代攻击机的综合飞行/推进控制系统的鲁棒设计方法。该方法根据航迹准稳态运动的条件，生成航迹准稳态运动的期望
西方价值哲学从产生到发展取得了丰硕的成果,其研究思路大致可以划分为：制定价值规范,对价值概念的语义分析、对价值的科学性建构、建立价值形而上学等。但在繁荣背后却存在着
根据当前武器系统设计的需要，对武器系统虚拟样机设计环境进行了讨论。首先介绍了虚拟样机（ＶＰ）研究的背景及其在武器系统设计中的意义。然后重点探讨了虚拟样机以及虚拟样机设计环
根据着舰运动及Ｈ∞控制方法概念对用Ｈ∞控制方法设计舰载飞机自动着舰导引系统进行了研究；并按着舰导引系统的性能要求，确定了Ｈ∞控制综合模型的结构，给出了权阵的选取准则。以ＡＤ－４飞机
提出了混合单开链的设计原理、构造原则及一般设计步骤,设计构造了运动输出包含三维平移的多种实用混合链结构;系统地给出了一种程式化的基于混合链的弱耦合三维平移并联机器
应用模糊逻辑建模与辨识的方法建立了微下击暴流模型，利用此模型对A300飞机进场着陆时穿越微下击暴流进行了模拟，分析了低空风切变模型中高度因素的影响，说明了二维模型比一维模
首先阐述了网页挖掘的定义和分类方法，给出了网页相关性挖掘原型系统的架构，并详细介绍了此系统功能设计和接口实现方法。通过实验检测，证明了该原型系统在相关性挖掘方面达到了