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这份报纸为反复的学习控制(ILC ) 论述一种新反馈前馈控制配置与反馈设计，它由反馈和一个前馈控制部件组成。反馈积分控制器稳定系统，并且在操作，和前馈控制 ILC 期间起主导的作用补偿可重复的非线性 / 未知的变化时间的动力学和骚乱，从而提高性能独自由反馈控制完成了。作为这控制策略的最有利的点，没有作努力到前馈控制 / 反馈获得的 reconfigurate 或重新调律，前馈控制 ILC 和反馈控制能独立地或联合工作。与严密分析，建议学习控制计划沿着重复轴保证 asymptotic 得到集中。