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分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理,推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程,并进行了数值验证,绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。
一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析
【摘 要】
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分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理,推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程,并进行了数值验证,绘出了几种典型输入时
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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燕山大学学报
【发表日期】
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2003年02期
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