【摘 要】
：
针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个
论文部分内容阅读
针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响,并将这2个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比.结果表明：在相同的步行速度下,无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能,躯干质量越小、躯干长度越小,机器人步行越省能.即在双足被动行走中,躯干在能量效率方面起不利作用.
其他文献
人类创造了宗教,并与之进行着无情的斗争,直到今天,宗教依然是政治斗争的重要工具.在当今世界,更有新兴宗教和邪教登场,妄图独霸世界的政治势力,假宗教之手以售其奸,我国更受
本文主要通过明确"生活"范畴的真义,从而确立马克思哲学的实质即是"生活哲学".文章主要从生活的内涵、生活的结构、生活的主体、生活的内容与生活的形式五个层面对马克思"生
邓小平科技思想是邓小平理论的重要组成部分.邓小平科技思想的主要内容包括科技的社会功能、地位、作用、发展方向、战略重点、基本任务和体制改革、对外开放、人才培养、组
结合NAFTA关税制度,以提高我国对北美贸易特别是出口贸易为目的,分析我国应对NAFTA关税制度的法律对策,共提出了四点建议:一是完善我国的关税制度,二是在区域化冲击下在法律
考虑到任务的重要性、截止时间和资源分布等因素，设计了一种多策略要素的调度算法（MPES），以解决不完全独立的多源分布式气象水文数据库的访问控制问题．该算法为不同优先级的任务设