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一个螺丝钉开车在里面管子机器人为小管子正在答应检查设备。然而，大多数存在螺丝钉开车在里面管子机器人有弄弯的运动干扰和滑倒的里面或不规则的管子的问题。这些问题在驾驶运动，运动速度和机器人的负担能力之中源于联合关系。以便处理这些问题，公理的设计(广告) 理论被使用评估并且分析存在图案。然后，一个解开的概念图案基于广告理论被建议，完全的广告分解过程被介绍。在那以后，建议机器人基于 tri 轴的微分角度调整机制被设计认识到解开的概念。最后，解开的性质在一个动力学模拟系统被验证。模拟结果显示运动速度，负担能力和建议