【摘 要】
：
将工业机器人用于飞机的自动化装配有着很高的定位精度要求,对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究,该方法通过建立机器人运动学误差模型,以Levenberg-Marquardt
论文部分内容阅读
将工业机器人用于飞机的自动化装配有着很高的定位精度要求,对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究,该方法通过建立机器人运动学误差模型,以Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法求出适合机器人标定空间的各参数误差最优值并以Kuka机器人为实验平台进行试验验证。经过补偿后,标定空间内机器人的绝对定位精度得到极大改善,可以满足飞机自动化装配的精度要求。
其他文献
在社会主义本质论断中“共同富裕”是社会主义的奋斗目标,但在实现共同富裕这个目标的过程中已经产生了“两极分化”现象。党的“十八届三中全会”提出：市场在资源配置中起决
社会竞争日益激烈的今天,青年群体备感"压力山大",如何减压成为社会谈论的热点。本文以个体访谈的形式对不同职业青年的压力构成、认知和减压方法进行调查分析,希望各用人单
云冈石窟以大佛闻名,其一、二、三期大佛的礼拜空间经历了从外向内的转变过程,一期昙曜五窟直面大道,人们多从外部观礼,极为特殊,值得从历史、宗教、营造等角度综合考察其形
<正>NHK是Nippon Hoso Kyokai的缩写,通常被称为日本广播协会或日本放送协会,是日本唯一一家公共电视机构。它的总部位于东京以"时尚和流行发源地"著称的涩谷区,北望风景秀丽
凯特·米利特的《性政治》是女性主义批评的一个里程碑。她从性别差异入手,通过解构的方式,确定了重读文本、重新认识性别身份对再现女性形象的重要性,打破以往以男子为中心
<正>近日,宁夏科协开通了科普官方微信平台——"宁夏微科普",标志着宁夏科协以互联网站、移动短信、手机平台为载体,实现了宁夏大众科技网、宁夏科协手机报、宁夏科协官方微
<正>为进一步发挥市场在配置科技资源中的决定性作用,探索技术市场对科技成果的定价机制,完善全市技术交易市场交易服务功能,加快科技成果转化和产业化,青岛市在2月14日首次
<正> 一、船舶建造成本的基本构成对于造船企业来讲,一艘船的建造成本大致由下述几大部分构成: 由表1可以看出,原材料及船用设备在船舶建造总费用中所占比例高达70％,其中船用
<正>因异位切口和人工建腔,经胸乳或腋窝入路行内镜甲状腺手术是近代甲状腺外科和微创外科的神奇发展,术后颈部无手术瘢痕,并具有良好的美容和心理微创效果。为进一步减少胸