【摘 要】
：
冗余度机器人,从运动学的观点来说就是指完成某一特定任务时,机器人具有多余的自由度.多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性,如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、
论文部分内容阅读
冗余度机器人,从运动学的观点来说就是指完成某一特定任务时,机器人具有多余的自由度.多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性,如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、优化主运动任务下的辅助操作指标、优化关节速度、加速度、力矩、能量等.冗余度机器人由于其自身众多优点而越来越受到人们的关注.本文介绍了冗余度刚性机器人、冗余度柔性机器人研究的发展现状及存在的问题.
其他文献
大兴安岭特大森林火灾后,火烧迹地生态环境急剧恶化,林木害虫猖獗,原木带虫率达100%。为减少木材损失,虫口夺木,采用溴甲烷、硫酰氟和磷化铝对整垛原木进行了常压帐幕法熏蒸
本文利用1950-2015年的NCEP全球大气再分析资料、NOAA提供的海表面温度资料,采用EOF分解、回归分析、滑动t检验、小波分析等方法,分析了中纬度北太平洋天气尺度瞬变扰动和大
近几年西藏中小微企业的发展取得了一定的成绩,成为西藏经济发展的重要力量,但是西藏中小微企业成长水平远低于发达城市,距改善西藏经济结构、加大就业、形成高科技部门还有
高校教师是精英,且这个群体正面临着＂精英症＂的挑战,而＂精英症＂使高校教师的幸福感处于消解的边缘。本文尝试从社会的评价导向、学校的制度文化、教师的自身选择与坚守三个方面论
针对不同地区的城镇居民家庭收支基本状况,运用多元回归分析方法,建立了收入和各项消费间的多元线性回归方程,并以主成份分析法分析了不同地区的消费情况,最后用聚类分析法将
本文基于认知语言学的隐喻和转喻的认识,梳理了汉语中“母老虎”和“女老虎”各自的构造过程和方式,讨论了二者的整合度和浮现意义等方面的区别,分析了当前二者都用以指称“
患者男性,91岁,因“腹痛5 d”于2017年6月6日至2017年6月27日于我科住院。住院5 d前无明显诱因出现右下腹隐痛、不适,伴纳差、乏力,无发热,无恶心、呕吐,有排气排便,伴大便干
环保部公布今年污染减排目标，我国农村水电装机容量已突破5000万千瓦，新疆建成节能建筑约7000万平方米，甘肃省清洁发展机制项目年收益已达2亿元，江苏城市污水处理率达84％，英国人九
根据装配式建筑构件的特点,简述了装配式建筑构件厂设计的思路,介绍了机组流水法、流水传送法和台座法的工艺特点和适用范围。分析了目前工艺设计中存在的一些问题,提出应根
为探讨抑制气体轴承自激振动的新手段,研究了圆盘形单个小孔节流的气体静压止推轴承振动问题。通过两平行圆盘间的气体流动方程,推导建立了气体轴承静动态特性分析模型。通过