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机器人循线移动是当前机器人导航的一种常用方法。关于巡线算法的研究有很多，但多是研究算法本身，有不少算法设计精巧，实际应用中运行快速流畅，但可靠性并未有明显改善。而我们设计的机器人，巡线采用离散PID算法，实验测试和机器人竞赛结果表明，该算法具有响应速度快、巡线可靠、动作快速流畅和偏离航线率低等优点。