【摘 要】
：
针对船舶航向保持时,由于舵机速率与幅值饱和,导致闭环系统性能下降,甚至不稳定问题,提出了静态抗饱和控制算法。首先用线性系统理论求出的静态无约束控制规律,在控制器中加
【机 构】
：
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,哈尔滨工程大学自动化学院
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费专项资金资助（JUSRP21130）, 国家自然科学基金（51079033）
论文部分内容阅读
针对船舶航向保持时,由于舵机速率与幅值饱和,导致闭环系统性能下降,甚至不稳定问题,提出了静态抗饱和控制算法。首先用线性系统理论求出的静态无约束控制规律,在控制器中加入幅度与速率饱和模型,再以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,使控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益。设计的控制器简单,满足船舶航向控制精度和节约能源性能要求,解决了由于舵机速率饱和导致的闭环系统不稳定问题,最后通过仿真进行了验证。
其他文献
1前言CONTOP(R)工艺最初是由德国科隆的KHD Humboldt Wedag AG公司针对有色金属工业而开发的.两台迄今为止最大的CONTOP(R)熔炼旋风炉建于美国德克萨斯的ASARCO公司,每台能力
根据发病情况、临床症状、剖检变化、实验室检查,确诊一起绒山羊的死亡原因为山羊传染性胸膜肺炎,同时进行了防治。
1992年以来，广东省湛江市先后从澳大利亚、法国引进南德文、利木赞良种公牛，利用人工授精技术已繁育出大量南德文、利木赞雷州杂种牛。杂种牛初生体重高达24k，比雷州黄牛增加近1
采用＂初参数法＂,对均布载荷作用下、四结点铰接的弹性基础框架的变形和内力分布进行了理论研究。假设框架由有限长弹性基础梁构成,根据结构对称性与载荷特点,找出了新的边界条
基于格林定理，将Rankine源和偶极子置于边界面上，用时间步进法计算了近自由面条件下的三维水翼的势流场。其中在自由面采用线性自由面边界条件，在尾涡面上采用偶极子布置以满足K
优良的波浪环境条件是研究非线性波浪和浮式结构物相互作用问题的基础。文章在数值波浪水池中对不规则波浪进行了数值模拟,造波通过摇板的运动实现,消波通过在水池后段设置消
讨论了目前用于海底悬跨管线涡激振动预报的主要数值模型,针对海底管线悬跨段涡激振动问题编制了有限元分析程序,程序采用梁单元模拟管跨结构,动力响应计算方法采用VIVANA模