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设计了一种由气体驱动的波壳伸缩式人工肌肉的、多方向弯曲的柔性关节，阐述了由此弯曲关节为基础的模块、及由多模块构成的蛇形机器人的设计思路．此关节原理采用万向节为柔性骨架，弹性的波壳受气压后轴向膨胀作为肌肉动力．给出了柔性关节的简单结构、蛇形机器人的基本构造、接受与控制系统的硬件组成，气体驱动系统的原理图以及旋转配气阀的结构.