【摘 要】
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管片拼装机作为盾构机的核心部件之一,其工作效率对盾构隧道施工进度和施工质量有很大影响。鉴于管片拼装机操作人员依靠肉眼识别和主观判断进行作业,造成管片抓取效率低、拼
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管片拼装机作为盾构机的核心部件之一,其工作效率对盾构隧道施工进度和施工质量有很大影响。鉴于管片拼装机操作人员依靠肉眼识别和主观判断进行作业,造成管片抓取效率低、拼装质量难以保证,本文提出一种仿形法管片拼装机智能化抓取及拼装算法。通过测量系统检测相关参数,推导出拼装机运动状态公式及相应微调系统油缸行程公式,进而实现管片拼装机抓取和拼装姿态调整自动化、精准化。通过MATLAB软件对该算法进行数值仿真,验证了其准确性。
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