【摘 要】
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针对酒店服务机器人的软件交互控制问题，在合理选择系统硬件和通信后，设计了一套系统软件。根据系统需求，对软件整体结构进行了分析研究，设计了智能交互层、导航层和电机驱动运动
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海市智能制造及机器人重点实验室
【基金项目】
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上海市科委重点攻关项目(16111107802、16111108202)
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针对酒店服务机器人的软件交互控制问题，在合理选择系统硬件和通信后，设计了一套系统软件。根据系统需求，对软件整体结构进行了分析研究，设计了智能交互层、导航层和电机驱动运动控制层的软件。在智能交互方面，进行了目标点采集程序的设计，站点子程序初始化、交互子程序初始化；完成了语音信息读取、房卡信息读取和触控信息读取的信息采集设计，以及信息辨识和功能实现的程序设计。在智能导航方面，完成了地图构建、机器人定位和自主导航的程序设计。在电机驱动运动控制方面，设计了基于离散PID算法的运动控制程序。经试验验证，整个软件系统
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