【摘 要】
：
为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设
【机 构】
：
衢州职业技术学院机电工程学院,海南大学机电工程学院
【基金项目】
：
海南省自然科学基金项目(518QN209)
论文部分内容阅读
为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次,设计了单神经元自适应PID控制策略,为了消除频繁控制引起的振荡,根据实际转角控制精度的要求,设置合理死区作为转角跟踪误差,利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练,在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明,基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高,在直线行驶工况下,最大偏差在3.2cm
其他文献
近年来,人民法院的司法鉴定体系日渐完善,但在实际工作中还有一些问题出现,阻碍了司法鉴定工作的良性发展.文章对存在的问题进行了归纳分析,主要表现在司法鉴定体制、适用法
随着近年来天使投资的迅速发展,我国在探索适合国情的天使投资模式上进行了不断的尝试,历经了独立天使、早期天使机构、企业机构和政府基金等种种形态,但仍存在许多问题,迫切
用MOD方法在LAO基片上沉积不同厚度的YBCO薄膜.用X射线衍射仪对这一系列样品进行表征分析,研究随着薄膜厚度的增加微结构的变化及临界电流密度的变化.X射线衍射分析发现YBCO
“互联网+”时代，教育的“三维空间”被移动互联技术再造，传道授业打破了空间限制，你可以在地球的任何角落，学习哈佛、斯坦福、北大的课程;上课读书挣脱了时间的枷锁，坐车时、吃饭时、候机时……你可以在任何时间通过手机进入“课堂”，聆听老师教诲;校园围墙“失灵”了、作息时间表“失灵”了、课程表“失灵”了，传统的教育平台、教育理念、教育体系也正在“失灵”。 李萌是江苏一所二本院校的学生，没
将吊装的全过程分为几部分进行管理,具体可以分为“吊装方案策划编写过程”与“方案现场监督执行过程”两大部分,而后再将这两大部分分为若干个小部分进行严格把关与控制,从
党的先进性体现在党员的先锋模范作用的发挥上.保持共产党员先进性,应从共产党员先进性的定义、党的先进性的本质要求、提升党的执政能力、党的根本性建设的高度这四个层面上
加强党的执政能力建设是事关我们党和国家生死存亡的战略性问题.理论界的专家学者就如何正确理解和把握党的执政能力、执政理论、执政能力建设的基本内涵以及如何提高党的执
研究旅客对不同高速铁路列车产品的选择行为、定量分析不同列车间的客流分配规律,可以有效提高列车上座率。在综合考虑不同列车服务水平因素的基础上,根据随机效用最大化理论