【摘 要】
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九轴微MEMS传感器内部主要集成三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力仪芯片,通过数据融合算法将各种独立的传感信息进行处理,以获得欧拉角数据或额外的信息。文章介绍一种双阶
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九轴微MEMS传感器内部主要集成三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力仪芯片,通过数据融合算法将各种独立的传感信息进行处理,以获得欧拉角数据或额外的信息。文章介绍一种双阶卡尔曼滤波融合算法,结合建立的数据融合数学模型,对多组原始数据进行运算及误差估计,得到估计后的姿态及航向数据。实测数据与基准对比表明,该融合算法解算的航向角误差<1.5°rms,姿态角误差<0.5°rms。
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