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为解决系统暂态响应变差问题,提出一种基于多模型切换的多变量直接自适应控制器.通过加权多项式矩阵的选择,可消除稳态误差,实现静态解耦控制.该控制器由多个参数已知固定模型和两个自适应模型构成,多个固定参数控制器模型可由系统参数模型通过映射直接得到,并与邻域一起完全覆盖控制器参数模型集.仿真结果表明,对于非最小相位系统,暂态响应可得到明显改善.