【摘 要】
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本文以STM32F407为主控芯片,设计了基于机器视觉的四轴飞行器。利用加速度、角速度、磁场、温度、气压等参数得到姿态数据,再用PID控制实现稳定飞行。本文例用Meanshift算法,
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本文以STM32F407为主控芯片,设计了基于机器视觉的四轴飞行器。利用加速度、角速度、磁场、温度、气压等参数得到姿态数据,再用PID控制实现稳定飞行。本文例用Meanshift算法,通过相似函数快速识别目标。经过试飞测试,四轴飞行器能够较好识别图像,并能够准确飞行。
In this paper, STM32F407 as the main control chip, designed based on the four-axis aircraft vision machine. Using acceleration, angular velocity, magnetic field, temperature, pressure and other parameters to get the attitude data, and then use PID control to achieve stable flight. In this paper, Meanshift algorithm is used to quickly identify the target through the similarity function. After the flight test, the quadcopter can recognize the image well and fly accurately.
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