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混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构，采用恒速电机和伺服电机作为驱动元，两种类型的运动通过一个五杆机构复合后，町得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务，该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究，结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性，得到了比较好的轨迹跟踪效果。