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基于URWPGSim2D仿真平台,结合2V2抢球博弈赛要求,提出一种水中机器人2D仿真比赛策略。根据仿真策略,采用切入圆算法,通过仿真鱼的距离及角度计算,对仿真鱼进行自动调速控制,提出速度优先策略来优化仿真鱼的自动调速,根据决策树算法模型思想,建立预测模型,并通过仿真实验进行验证。实验结果表明:该比赛策略能够实现自动换挡,具有抢球速度快、稳定性好和进攻性强的特点。