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针对无人水面航行器（unmanned surface vehicle, USV）的路径规划问题, 提出了基于粒子群优化算法（particle swarm optimization, PSO）和费马螺旋曲线（Fermat’s spiral, FS）的全局路径规划算法。首先,采用PSO 全局路径规划算法, 搜索航路点序列并将其顺序连接, 以获得可行、最短且绝对安全的折线路径。其次, 利用FS 曲率可从零变化且连续的特点, 设计FS 光顺折线路径策略, 使得所规划路径的方位和曲率均为连续函数, 进而可应用于精确