【摘 要】
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四杆机构在转动过程中,输出的冲击力和速度较大,导致运动不稳定,产生振动噪声较大。对此,采用混合算法优化四杆机构形状,并对优化后进行仿真验证。建立四杆机构二维简图,推导
【基金项目】
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陕西国防工业职业技术学院校级科研项目“机器人移动机械臂倾覆稳定性机理的分析与研究”(编号:Gfy20-21)资助
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四杆机构在转动过程中,输出的冲击力和速度较大,导致运动不稳定,产生振动噪声较大。对此,采用混合算法优化四杆机构形状,并对优化后进行仿真验证。建立四杆机构二维简图,推导出四杆机构输出的冲击力方程式。采用B样条曲线确定四杆尺寸轮廓范围,确定连杆几何参数设计变量,构造目标函数并添加约束条件。采用混合算法优化四杆机构形状尺寸,优化结果输入到Matlab软件中进行仿真。结果表明:优化前,四杆机构输出的冲击力和速度较大,产生的峰值分别为17.9N和233mm/s,整体波动幅度较大;四杆机构输出的冲击力和速度较小,产生
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