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针对仿射非线性系统提出了一种改进的自适应模糊控制算法。应用模糊逻辑系统逼近未知的系统函数，同时给出控制器结构和系统辨识模型，进而根据输出跟踪误差和辨识误差设计自适应律来在线调节控制器参数，使得所设计的闭环系统在Lyapunov意义下是稳定的，其输出能够跟踪参考信号并且对不确定动态具有一定的鲁棒性能。