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针对超宽带无人运输车的在仓库中的定位精度受多径传播及非视距误差等影响,传统算法计算量大等问题,提出了一种改进的最小二乘和泰勒展开的定位算法。通过基于最小二乘和泰勒展开的定位算法得到的目标节点坐标的初定位结果,设计了一种评价函数方法结合初定位结果进行误差判断及参考节点筛选,剔除误差较大的定位数据,再对筛选得到的定位数据使用最小二乘和泰勒展开定位算法得到最终定位结果。最后对该算法进行实验验证,结果表明该算法能有效提高定位精度,在一定程度上减少计算量。