【摘 要】
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针对增强虚拟吊装系统的智能特性,以虚拟塔吊为例,研究关键智能交互对象虚拟吊装机械的吊装路径规划算法。结合实际施工场景以及塔机操作的特点,分析实际施工中吊装路径规划
【基金项目】
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西安建筑科技大学青年科技基金项目(QN1435)
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针对增强虚拟吊装系统的智能特性,以虚拟塔吊为例,研究关键智能交互对象虚拟吊装机械的吊装路径规划算法。结合实际施工场景以及塔机操作的特点,分析实际施工中吊装路径规划的难点。在此基础上,结合机器人路径规划PRM算法思想,提出吊装路径规划Quick Guess改进算法,该算法考虑了塔吊实际工况限制以及减少路径除尖角的计算;基于虚拟吊装仿真实验平台实现虚拟塔吊自主吊装动作仿真。研究结果表明,Quick Guess改进算法规划的吊装路径符合实际吊装特点,便于塔机司机的操作;虚拟塔吊具备了自主吊装智能特性。
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