【摘 要】
：
由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出
【机 构】
：
国网宁夏电力有限公司,山东鲁能智能技术有限公司,华通科技有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51607020);国网宁夏电力有限公司科技项目“变电站自追踪式驱鸟巡检机器人的研究与应用”(5229CG17000G)
论文部分内容阅读
由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略,首先建立驱鸟机器人运动的数学模型,然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器,并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性。仿真实验结果表明:相对于传统的滑模控制策略,该方法鲁棒性强,可快速削弱抖振现象,使得机器人的运动精确跟随理想路径,其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据。
其他文献
为了进一步落实毛主席关于“备战、备荒、为人民”的伟大战略方针,加速实现“绿化祖国”、“实行大地园林化”的伟大号召,必须加快我省林业建设速度,以适应战备和工农业生产
羊圈建筑是否合理,对羊生长发育关系很大．长期以来,我县农产养羊均是放养,地圈垫草积肥,有的羊牛同圈,圈舍潮湿,阳光不足,山羊经常发病,出现春夏发展,秋肥冬死亡,给养羊户造成
BRW400/31.5乳化液泵在有倾角的回采工作面巷道运行时各零部件损耗加剧容易出现故障,为了应对这一问题,我矿设计制作了乳化液泵液压式水平调节装置,在巷道出现倾角时能及时调
在2011年《数学课程标准》中,鼓励学生通过初中学习获得进一步发展,获得基本技能,基本思想、基本活动和基础知识。提高学生发现、展示、分析和解决问题的能力。从新课程标准
本文紧扣薛宝钗在“情榜”上“情时”的评语,从对社会伦理规范、价值标准的遵从和对当下情境判断的态度等方面揭示了薛宝钗“情时”的内涵,在理解“情时”这一文化心理的基础
在我国股份制的改造中,形成了国有股占很大比重但却不能流通的特有的股权结构,随着资本市场的发展,国企改革的深入,国有股的减持与流通已经是一个不能回避的现实问题.本文就
博物馆是一部物化的文化发展史,它蕴含了各种各样文化发展的轨迹符号,承担着独特的教育使命。努力挖掘其教育资源,发挥博物馆的社会教育功能,有利于普及科学文化知识,促进社
民航行业的发展受到众多因素的影响,具有高敏感性、高风险性的特点,为了有效规避风险,需要敏锐掌握民航行业未来一段时间可能出现的异常情况。基于此,本文对民航行业发展预警方法进行了研究。本文构建了一套基于预警信号灯系统和长短期记忆网络(Long Short Term Memory,LSTM)的民航行业发展预警方法,将传统的预警方法与深度学习方法中的LSTM算法相结合,解决了传统的预警方法中预测功能较弱的
<正>十九届中央纪委三次全会强调,要深度参与反腐败国际治理、一体推进防逃追逃追赃工作。1月28日,中央反腐败协调小组国际追逃追赃工作办公室召开会议,研究部署2019年反腐败
以硝酸银和磷酸氢二钠为原料,采用简单的离子交换法,通过离子液体1-丁基-3-甲基咪唑醋酸盐辅助合成了磷酸银光催化剂;采用X射线衍射、静态氮吸附、紫外-可见漫反射光谱、扫描