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针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题，提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息，并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法．基于航向误差在线调整飞控参数，为远程控制中心提供精确的油气田现场信息来提高决策效率．最后，通过一系列的仿真和实际飞行试验验证了该方法的有效性．
油气田环境巡视小型无人飞行器航姿控制系统
【摘 要】
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针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题，提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息，并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法．基于航向误差在线调
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2008年6期
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