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以6-UPS并联机构为研究对象．推导了并联机构的动力学方程。在给定动平台运动轨迹的情况下，用龙格库塔方法求解动力学微分方程。计算结果验证了并联机构动力学建模正确，控制器设计合理。
Stewart平台6-UPS并联机构动力学建模与仿真
【摘 要】
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以6-UPS并联机构为研究对象．推导了并联机构的动力学方程。在给定动平台运动轨迹的情况下，用龙格库塔方法求解动力学微分方程。计算结果验证了并联机构动力学建模正确，控制器设
【机 构】
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内蒙古工业大学机械学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2008年2期
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