【摘 要】
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基于无人机与障碍物之间的几何关系，在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程，通过引入基于角度线性化的比例导引律，使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性
【基金项目】
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航空科学基金(20135584010)
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基于无人机与障碍物之间的几何关系，在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程，通过引入基于角度线性化的比例导引律，使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数，由比例函数及偏差函数组成。为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题，在调节函数中加入了指数项。通过稳定性证明，得到了满足要求的导引律参数取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真，仿真结果验证了算法的有效性。
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