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利用Pro／E和ADAMS建立了喷水和滑翔混合推进水下机器人多体动力学仿真模型。设计了实现姿态调整和喷口转向功能的液压驱动系统。建立了基于ADAMS和MATLAB／SimHydraulics的机械与液压联合仿真模型，在此基础上对喷口转向控制进行了联合仿真分析，分析结果为喷口转向机构的设计和实际转向控制调节提供了依据和参考。