【摘 要】
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我国探月三期工程无人自主采样任务将利用钻取采样的方式获取深层月壤样品。由于不同月壤组分的机械特性存在显著差异，且采样点处沿深度方向月壤组分分布具有随机性，钻进过程中
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(61403106);高等学校学科创新引智计划(B07018);哈尔滨工业大学科研创新基金(HIT.NSRIF.2014051)资助项目
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我国探月三期工程无人自主采样任务将利用钻取采样的方式获取深层月壤样品。由于不同月壤组分的机械特性存在显著差异，且采样点处沿深度方向月壤组分分布具有随机性，钻进过程中采样装置所受钻进负载极有可能发生剧烈波动，严重影响钻进稳定性。为保证采样任务的顺利实施，采样装置需要在有限的钻进功耗和钻压力条件下，及时调整合适的钻进工艺参数，控制钻进负载在合理范围内，降低采样风险。分析钻具作用下月壤的失效形式及运移状态，提出填充率概念用以定量描述螺旋钻杆的排屑状况，基于螺旋输送理论建立两种典型工况下的钻进力载模型。多维钻进工
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