【摘 要】
：
为了准确评定足式机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则.根据该准
论文部分内容阅读
为了准确评定足式机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则.根据该准则,引入了最小稳定距离概念,并将该判定准则转化为重心在支撑面的投影到支撑多边形边缘的最短距离来间接判定机器人的稳定性及稳定裕度,方便了计算.通过仿真讨论了干扰项、重心高度、支撑面倾角以及机器人质量等变量与稳定性的关系,最后给出了实验,验证了一般准则的有效性.
其他文献
近年来,随着人们精神文化生活品质的不断提升,博览建筑成为了人们度过休闲时间、开展社交活动的重要场所。博览建筑作为文化传播的媒介,对推动社会文化进步、提速区域经济发
目的系统评价参附注射液联合西药对扩张型心肌病的心功能及生活质量改善的有效性与安全性。方法检索CNKI、万方、CBM、维普、Pub Med、EMbase、Clinical trails、Cochrane临
四年级上学期的学生基本掌握了自读、自悟、勾画、批注、交流、评价等阅读方法。《牛和鹅》的故事虽然浅显生动,但文章并未具体阐释出作者想要表达的意图。学生必须联系上下
教育出版是以教育媒体服务教育的重要产业。当人类历史进入21世纪,伴随着教育信息化和数字教育出版的迅猛发展,网络运营商、技术制造商、教育培训机构相继进入教育出版产业,
基于ViBE目标检测算法,融合交通监控视频中车辆的边缘与颜色特征,提出一种基于多特征融合的算法,实现对复杂交通场景中车辆阴影的检测与去除。通过ViBE提取前景目标,采用串行
电子商务的迅速发展为我国的经济繁荣提供了强大的动力。进入二十一世纪以来,人们对互联网的了解越来越多,对网络的依赖性也愈来愈强。然而网络是一个复杂的事物,多少人深陷
空间结构和发展形态对城市持续发展非常关键，发达国家的实践表明，紧凑城市可以有效抑制城市蔓延式扩张，实现土地高效集约利用，降低小汽车出行比例，解决城市环境问题。本文在深入分
教育信息化领域是各出版集团、出版社数字教育出版的主阵地。教育信息化2.0时代,出版机构要提供教育服务,需要进一步做好产品的总体规划、强化内容资源的研发、加速项目的产
机器印刷催生了一场传播革命,由此对欧洲近现代的历史产生了重大影响。从人文主义到文艺复兴、宗教改革,再到启蒙运动和科学革命,印刷术作为其中一种变革动因,改变了资料收集
随着社会的不断发展和经济水平的不断提高,碳排放数量急剧增加,这使得越来越多的人关注环境问题,同时人们也好奇碳排放与经济增长之间的关系,实际上,碳排放和农业经济增长之