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提出并完善了完整的机构摆动力完全平衡的新方法——摆动力平衡有限位置法，给出了机构摆动力完全平衡的求解公式。应用该方法，平面机构摆动力完全平衡只需正确划分单开链并选择合适的连枝构件，代入公式即可求解，线形方程组易于自动生成；空间机构摆动力完全平衡方程易于导出，更显示出该方法的灵活性。该方法适应于完成位置分析后的任意复杂平面机构或空间机构，比线形无关向量法等其它方法简单，具有更广泛的应用范围。最后给出了平面单环四杆机构（RRRR机构、RRRT机构）、平面双回路六杆机构（RRRRRT机构）以及空间单环机构（RS