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对于一个多传感器系统,当其中每个传感器的观测噪声都是独立的有色噪声时,假设系统模型结构已知,而有色噪声的参数和系统噪声方差完全未知时,对其提出了一种两段辨识算法。此算法首先对系统建立相应的自回归滑动平均模型,然后通过递推辅助变量法辨识出自回归参数,接着通过求相关函数构造的若干个线性方程,解出作为未知量的噪声方差,其中部分噪声方差通过算术平均融合得到更精确的估值,融合估值的精确度高于局部估值。该方法可用于GPS导航中的自校正估计。对一个三传感器系统例子用matlab仿真,当步数在2000步以上时估值已