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以经典的Newton- Euler法建立的六自由度并联机构6 - U PS(universal- prism atic- spherical) Stewart平台的动力学模型为基础,详细介绍了使用仿真工具Simulink按照并联设计思想设计的Stewart平台动力学并行仿真方案,并给出了仿真结果。经初步分析表明仿真结果与实际情况的运动状态是吻合的。