论文部分内容阅读
平流层飞艇具有非线性、参数慢时变等特征，在滞空期间，还受到阵风及大气紊流的影响．将反推滑模技术用于实现飞艇姿态的鲁棒控制，保证了系统稳定．为避免变结构控制中固有的抖振现象，使用自回归小波神经网络（Self—RecurrentWaveletNeuralNetworks，SR—WNN）实时调整开关增益的大小，网络的自回归单元可以克11~,J、波函数的振荡特性，使得估计更为平滑．仿真结果表明：控制器能够适应飞艇结构参数变化及外部扰动的影响，获得强的鲁棒性与好的动态性能．