电子转向助力技术能够有效驱动汽车转向。为提高其转向控制的稳定性和准确性，设计了一种嵌入式电子助力转向系统。首先针对传统的电子助力转向系统，利用牛顿第二定律建立其动力学模型，为控制器设计及构建硬件环境奠定基础。其次，针对典型电子转向助力系统的动力学模型，为降低其运动之间的摩擦对控制性能的影响，设计了自适应摩擦前馈补偿控制器，并根据Lyapunov稳定性原则确定了自适应控制率解析表达式。再次，以STM32F407嵌入式控制器为核心，搭建系统硬件平台并设计软件流程。最后，基于此平台展开试验验证，系统通过跟踪阶跃指令和正弦指令对比分析了传统PID算法和自适应摩擦前馈补偿算法，试验结果表明自适应前馈补偿算法可提高系统稳态精度和动态响应能力，并验证所设计的嵌入式电子助力转向系统的正确性和完整性。